人机共驾多模式切换控制器、应用该控制器的转向系统及多模式切换控制方法

摘要

本发明公开了人机共驾多模式切换控制器、应用该控制器的电液混合动力转向系统及多模式切换控制方法。多模式切换控制器包括传感器检测模块、多模式切换判定模块、驾驶员疲劳判定模块、模糊监督器模块、自动驾驶转向控制模块、助力转向控制模块、回正转向控制模块；针对电液混合动力转向系统的三种工作模式，设计了基于神经网络动态面控制的自动转向控制器、基于自抗扰控制的手动转向助力控制器和基于模糊PID控制的手动转向回正控制器；确定了驾驶员取得转向控制权的条件以及各控制模式之间切换的条件；为了保证各模式之间切换的稳定性，设计了模式切换时的模糊监督控制器。