一种基于图像和点云的智慧交通目标融合检测方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于图像和点云的智慧交通目标融合检测方法及系统，其中目标融合检测方法包括：对激光雷达和相机进行内参外参标定，并将两者建立在同一坐标系内；采集激光雷达和相机数据并分类保存为点云数据集和图像数据集；对图像数据集进行特征目标标注生成训练集，将训练集输入到YOLO网络模型中进行测试，输出图像中目标信息并标记；对点云数据进行处理，采用pointpillars网络模型完成特征提取和检测目标信息输出；在相机和激光雷达两部分分别运行独立检测后，获得边界框，对两类检测结果进行后融合，获得目标融合检测结果。与现有技术相比，本发明具有检测精度高、识别速度快等优点。