一种协作机器人可变刚度运动技能学习与调控方法及系统

摘要

本发明公开了一种协作机器人可变刚度运动技能学习与调控方法及系统，其中，所述方法包括：基于外界接触力‑刚度相关联的操作任务对协作机器人进行运动演示处理，形成数据集；基于数据集构建协作机器人与环境交互模型，获得协作机器人末端力‑刚度矩阵关联关系；进行刚度矩阵估计处理，形成末端力‑刚度矩阵数据集；基于矩阵三角分解法对末端力‑刚度矩阵数据集进行向量化处理，获得末端力‑刚度向量数据集；进行末端力‑刚度向量的运动技能建模与在线学习，获得学习结果；将条件概率分布作为高斯过程的均值函数进行协作机器人的末端力‑刚度调整与控制处理。在本发明实施例中，实现接触力发生变化时协作机器人末端刚度的自适应调制与控制。