一种基于双机械臂协同的肖像轮廓智能绘制方法

摘要

本发明公开了一种基于双机械臂协同的肖像轮廓智能绘制方法，将原始RGB彩色图像输入深度学习人脸识别模型，获得五官的像素坐标信息；进行图像预处理操作，获得二值图像；通过二值图像轮廓提取，得到轮廓图像；然后将轮廓图像分为左右两部分；对左半边轮廓图像和右半边轮廓图像进行像素点排列，形成若干段不连续的轨迹段；将像素坐标转换为机械臂工具坐标系下的坐标；对轨迹段坐标增加机械臂姿态信息，形成机械臂可识别的一系列轨迹；对轨迹进行无干涉双臂绘图运动规划；通过TCP/IP协议将不干涉的轨迹传输给两只机械臂，进行双机械臂协同肖像图绘制。本发明方法实现了双机械臂协同绘图的功能，绘制效率高且效果逼真，便于在教育教学等场合进行展示。