一种用于随钻测量的井下陀螺测量方法

摘要

本发明涉及一种用于随钻测量的井下陀螺测量方法，包括：对底部钻具组合进行导向，控制所述底部钻具组合的随机运动；设计目标井眼轨迹；根据目标井眼轨迹得到钻进的轨迹参数，轨迹参数包括井深、井斜角、方位角的目标值和允许变化率范围值；将陀螺仪安装在钻柱内，建立陀螺仪与控制器之间的信号通讯；在钻进过程中连续采集底部钻具中钻柱在三个方向上的实时姿态测量值，实时姿态测量值包括井深、井斜角、方位角的测量值；采用卡尔曼滤波融合算法以及递归算法，计算当前钻柱的实时姿态估计值；根据实时姿态估计值与设计的轨迹参数进行对比，调整钻进方向。优点：能够在钻进过程中获取实时的偏差值，减少其测量误差。