基于模仿学习与强化学习结合的自动驾驶训练方法及系统

摘要

本发明涉及模型学习领域，具体涉及一种基于模仿学习与强化学习结合的自动驾驶训练方法及系统。该方法及系统将采集到的训练数据输入至模仿学习网络进行预训练，将预训练后模仿学习网络的卷积层拷贝给强化学习网络，强化学习网络与环境继续互动学习，获得环境中新的训练数据加入经验回放池，强化学习网络从经验回放池中随机采样数据进行训练，对强化学习网络进行更新。本发明的结合训练方法针对自动驾驶的特点进行了优化，使得它在自动驾驶的仿真环境中性能良好。