用于噪声协方差未知情况下的多目标跟踪方法

摘要

本发明公开了用于噪声协方差未知情况下的多目标跟踪方法，所述方法首先预测了目标状态、量测噪声协方差和过程噪声协方差的联合概率假设密度，再对预测的目标状态、量测噪声协方差和过程噪声协方差的联合概率假设密度进行更新，最后修剪和融合高斯‑逆威希特混合分量，对更新的目标状态、量测噪声协方差和过程噪声协方差的联合概率假设密度进行修剪与合并，提取修剪合并后的目标状态、量测噪声协方差和过程噪声协方差的联合概率假设密度，获得目标的数目和状态。本发明在噪声协方差未知的情况下，采用联合估计过程噪声协方差矩阵和量测噪声协方差矩阵这一方案，修建和融合高斯‑逆威希特混合分量，有效处理未知噪声情况下的多目标跟踪。