对共享工作空间中的多个机器人的运动规划

摘要

在对在共享工作空间中操作的多个机器人中的任何给定机器人执行运动规划时，在机器人的运动规划中有用的碰撞检测有利地将多个机器人中的每个的规划运动表示为障碍，包括考虑在碰撞评估期间规划的运动。至少部分地基于碰撞评估，给运动规划图的边分配成本值。障碍可以在相应的运动完成时被削减。运动规划请求可以排队，并且一些机器人例如响应于错误或阻挡状况被跳过。