一种基于三维场景点云的场景图生成方法

摘要

一种基于三维场景点云的场景图生成方法，属于场景理解领域。本发明设计了一种适用于三维点云数据的视觉模式，即交互空间，抽取具有适度冗余度的初始特征，在保障具有充足的环境信息的同时，降低由于反复建模所造成的噪音叠加问题。同时本发明参考人的环境理解过程，设计了具有结构化组织和层次化处理过程的环境上下文融合过程，通过将无差别的信息传递过程改变为有结构的信息组织过程，实现了具有更高辨别力的特征的构建，实现了更精确的三维场景图生成任务。场景图生成任务的精确度由三个子任务验证，包含物体预测任务、谓词预测任务和关系预测任务三部分。本发明提出的三维场景图生成方法在三个子任务上，都优于其他的二维和三维SGG方法。