减速器、减速传动系统及包括减速传动系统的机器人关节和机器人

摘要

本申请涉及一种减速器、减速传动系统以及包括该减速传动系统的机器人关节和机器人。该减速器配置为实现从传动输入轴向传动输出轴的减速传动，并包括：波发生器，其安装至传动输入轴；被固定的刚轮；和柔轮，其位于刚轮与波发生器之间，包括齿轮部分和喇叭口部分。其中，喇叭口部分被配置为连接至传动输出轴。