基于改进四叉树ORB算法的双目测距方法

摘要

本发明提供了一种基于改进四叉树ORB算法的双目测距方法。该方法包括如下步骤：首先通过标定板拟合深度与视差的关系；之后采集图像并预处理；接着通过四叉树分解算法来精简检索域，剔除背景区域；特征点检测是采用FAST算法和Kitchen‑Rosenfeld算法同时进行，并采用四叉树均匀化算法细分特征点；再使用BRIEF特征描述来匹配左右照片的特征点，同时使用Ransac算法去除错误匹配；最后通过三角测量原理恢复特征点坐标，根据空间距离公式计算物体尺寸。本发明通过将改进的四叉树ORB匹配算法应用于双目测距当中，并使用拟合视差与距离关系的K值的方法计算特征点的三维坐标，提高了检测效率以及检测精度。