桁架式伸缩臂机构和平面式可展开桁架阵列

摘要

本发明公开了由空间可展开基本单元及其构造的空间多棱柱可展开机构组成的桁架式伸缩臂机构和平面式可展开桁架阵列。空间可展开基本单元由上、下两个空间对称型7R机构和一个平面连接机构组成。空间多棱柱可展开机构由多个基本单元组成，其中相邻基本单元共用长支链臂和内节点。多个基本单元或空间多棱柱可展开机构可以组成桁架式伸缩臂机构，其中相邻基本单元或空间多棱柱可展开机构的上、下内节点分别通过上、下端面固连。多个空间多棱柱可展开机构可以组成平面式可展开桁架阵列，相邻空间多棱柱可展开机构共用两对上、下内节点。桁架式伸缩臂机构和平面式可展开桁架阵列均为单自由度机构，具有良好的结构和运动对称性、折叠/展开性能。