一种无人驾驶车辆的横向稳定性控制方法

摘要

本发明公开一种无人驾驶车辆的横向稳定性控制方法，包括：建立无人驾驶车辆的二自由度动力学模型，基于线性变参数技术建立线性时变车辆动力学模型，所述的线性时变车辆动力学模型的目标是描述无人驾驶车辆的非线性；采集车辆当前的状态信，计算理想的期望横摆角速度和质心侧偏角，进行控制器的设计；根据带约束的目标函数优化问题，通过量子粒子群算法进行优化求解获得附加的前轮转向角；基于附加的前轮转向角实现无人驾驶车辆的横向稳定性和安全行驶。本发明中建立的车辆二自由模型考虑了无人驾驶车辆系统中轮胎的非线性，可以更有效的描述车辆系统的实际状态；将量子粒子群算法用于对目标函数的求解可以提高无人驾驶车辆横向稳定性的控制精度。