一种三维建图方法、三维建图装置及机器人

摘要

本申请公开了一种三维建图方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。该方法应用于机器人，该机器人包括第一摄像头、第二摄像头及线激光器，其中，线激光器所投射出的激光光束与地面垂直，激光光束为不可见光，激光光束投射在物体后在第一摄像头的传感器面成像，获得灰度图像，环境中的可见光投射在物体后在第二摄像头的传感器面成像，获得彩色图像。该方法利用第一摄像头及第二摄像头的特性，通过第一摄像头获取激光光束的各个点的三维坐标信息，通过第二摄像头获取激光光束的各个点所对应的物体表面的颜色信息，使得点云数据既包含三维坐标信息又包含颜色信息，实现彩色全局三维地图的构建，不仅能够反映障碍物的位置，还能反映障碍物的颜色。