一种基于虚拟结构的多旋翼无人机编队保持与避碰控制方法

摘要

本发明公开的属于旋翼无人机编队控制技术领域，具体为一种基于虚拟结构的多旋翼无人机编队保持与避碰控制方法，包括根据虚拟结构法拟定的坐标系设定集群中的M架无人机需要形成的编队构型为BΩ＝[(x'1,y'1,z'1)(x'2,y'2,z'2)...(x'M,y'M,z'M)]，当前状态下的M架无人机为位置分布设为AΩ＝[(x1,y1,z1)(x2,y2,z2)...(xM,yM,zM)]，初始状态下的虚拟几何构型中心为(x0,y0,z0)，本发明通过采用虚拟结构法对多架无人机构建一个虚拟刚体结构体，定义虚刚体的构型，在保持旋翼无人机编队稳定的情况下，使无人机的速度和位置保持相对一致，对无人机设置安全距离，使得旋翼无人机在保持队形的同时不会出现相互碰撞的情况，实现了更为精确的编队控制。