一种基于智慧路灯的地空协作式空域管制方法及智慧路灯

摘要

本申请属于智慧路灯技术领域，尤其涉及一种基于智慧路灯的地空协作式空域管制方法及智慧路灯。所述方法包括：当在指定空域侦测到非法飞行器时，通过智慧路灯上的通信装置向预设的飞行器管理服务器发送执法飞行器信息获取请求；通过所述通信装置接收所述飞行器管理服务器对所述执法飞行器信息获取请求的反馈信息，并选取出目标执法飞行器；通过所述通信装置向所述飞行器管理服务器发送回收任务请求；若在所述指定空域侦测到所述目标执法飞行器，则建立所述智慧路灯与所述目标执法飞行器的直接通信，并控制所述目标执法飞行器进行回收操作。通过这种地面与空中一体化的协作方式，有效实现了对非法飞行器的管制，减少了飞行器滥用带来的安全隐患。

说明书

技术领域

本申请属于智慧路灯技术领域，尤其涉及一种基于智慧路灯的地空协作式空域管制方法及智慧路灯。

背景技术

随着技术的不断发展，包括无人机在内的各类民用飞行器已越来越普及，为人们的日常工作和生活带来了极大的便利。但是，与此同时，对飞行器的滥用也带来了诸多的安全隐患，某些用户缺乏必要的安全意识，在未经许可的情况下，在交通干道以及某些重要场所私自使用飞行器，对公共秩序造成了扰乱，甚至可能酿成重大事故，现有技术中缺乏有效的技术手段来对这种飞行器滥用的情况进行管制。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于智慧路灯的地空协作式空域管制方法及智慧路灯，以解决现有技术中缺乏有效的技术手段来对飞行器滥用的情况进行管制的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种基于智慧路灯的地空协作式空域管制方法，可以包括：

当在指定空域侦测到非法飞行器时，通过智慧路灯上的通信装置向预设的飞行器管理服务器发送执法飞行器信息获取请求，所述执法飞行器为在所述飞行器管理服务器中注册的用于进行非法飞行器回收的飞行器；

通过所述通信装置接收所述飞行器管理服务器对所述执法飞行器信息获取请求的反馈信息，所述反馈信息中包括各个执法飞行器的状态信息以及任务列表信息；

根据各个执法飞行器的状态信息以及任务列表信息从各个执法飞行器中选取出目标执法飞行器；

通过所述通信装置向所述飞行器管理服务器发送回收任务请求，以使所述飞行器管理服务器为所述目标执法飞行器配置前往所述指定空域进行非法飞行器回收的任务；

当在所述指定空域侦测到所述目标执法飞行器时，建立所述智慧路灯与所述目标执法飞行器的直接通信，并控制所述目标执法飞行器对所述非法飞行器进行回收操作。

进一步地，所述状态信息包括当前位置和剩余电量，所述任务列表信息包括各个待执行任务的位置和执行进度；

所述根据各个执法飞行器的状态信息以及任务列表信息从各个执法飞行器中选取出目标执法飞行器，可以包括：

根据第n个执法飞行器的当前位置、各个待执行任务的位置和执行进度预估第n个执法飞行器的第一时长，所述第一时长为到达所述指定空域并完成对所述非法飞行器的回收操作所需的总时长；其中，1≤n≤N，N为在所述飞行器管理服务器中注册的执法飞行器的总数；

根据第n个执法飞行器的剩余电量预估第n个执法飞行器的第二时长，所述第二时长为剩余的工作时长；

若第n个执法飞行器的第一时长小于第二时长，则选取第n个执法飞行器作为候选执法飞行器；

从各个候选执法飞行器中选取第一时长最短的候选执法飞行器作为所述目标执法飞行器。

进一步地，所述根据第n个执法飞行器的当前位置、各个待执行任务的位置和执行进度预估第n个执法飞行器的第一时长，可以包括：

若第n个执法飞行器的表头任务的执行进度为空，则根据下式计算第n个执法飞行器的第一时长：

若第n个执法飞行器的表头任务的执行进度不为空，则根据下式计算第n个执法飞行器的第一时长：

其中，表头任务为任务列表信息中的首个待执行任务，k为待执行任务的序号，1≤k≤K，K为任务列表信息中的待执行任务的总数，TskP

进一步地，在根据各个执法飞行器的状态信息以及任务列表信息从各个执法飞行器中选取出目标执法飞行器之后，还可以包括：

分别计算在目标任务列表信息中相邻的每两个待执行任务之间插入新增任务的飞行距离增量，所述目标任务列表信息为所述目标执法飞行器的任务列表信息；

选取最小的飞行距离增量，并判断最小的飞行距离增量是否小于待优化距离，所述待优化距离为所述目标任务列表信息中的最后一个待执行任务的位置与所述新增任务的位置之间的距离；

若最小的飞行距离增量小于所述待优化距离，则将所述新增任务插入第一待执行任务与第二待执行任务之间，所述第一待执行任务与所述第二待执行任务为与最小的飞行距离增量对应的两个待执行任务。

进一步地，所述分别计算在目标任务列表信息中相邻的每两个待执行任务之间插入新增任务的飞行距离增量，包括：

计算第k个待执行任务的位置和第k+1个待执行任务的位置之间的第一距离；

计算第k个待执行任务的位置和所述新增任务的位置之间的第二距离；

计算所述新增任务的位置和第k+1个待执行任务的位置之间的第三距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离计算在第k个待执行任务和第k+1个待执行任务之间插入新增任务的飞行距离增量。

进一步地，所述控制所述目标执法飞行器对所述非法飞行器进行回收操作，包括：

通过所述智慧路灯上的雷达测量所述非法飞行器的飞行参数；

根据所述飞行参数对所述非法飞行器的飞行轨迹进行预测，得到所述非法飞行器的预测轨迹；

通过所述通信装置向所述目标执法飞行器发送移动指令，控制所述目标执法飞行器预先部署在所述预测轨迹上；

通过所述通信装置向所述目标执法飞行器发送回收指令，控制所述目标执法飞行器在所述预测轨迹上展开回收网，并使用所述回收网对所述非法飞行器进行回收。

进一步地，在侦测到所述非法飞行器之后，还可以包括：

通过所述通信装置获取预设的摄像头群组采集的人体图像，所述摄像头群组为由部署在与所述指定空域对应的地面区域的摄像头组成的群组；

使用预设的神经网络模型对所述摄像头群组采集的人体图像进行模式识别，从中筛选出正在进行飞行器操作的操作员图像，并确定与所述操作员图像对应的位置信息；

通过所述通信装置向所述飞行器管理服务器发送可疑人员警示信息，并在所述可疑人员警示信息中携带所述操作员图像和所述位置信息。

进一步地，在建立所述智慧路灯与所述目标执法飞行器的直接通信之后，还可以包括：

读取所述智慧路灯当前的执行模式，若所述执行模式为跟踪模式，则通过所述通信装置向所述目标执法飞行器发送跟踪指令，控制所述目标执法飞行器对所述非法飞行器进行持续跟踪；

通过所述通信装置接收所述目标执法飞行器发送的反馈图像和对应的位置信息，所述反馈图像为在所述非法飞行器降落时采集的图像；

在所述反馈图像中进行人脸检测，若检测到人脸图像，则通过所述通信装置向所述飞行器管理服务器发送可疑人员警示信息，并在所述可疑人员警示信息中携带所述人脸图像和所述位置信息。

进一步地，在控制所述目标执法飞行器对所述非法飞行器进行回收操作之后，还可以包括：

通过所述通信装置向所述目标执法飞行器发送剩余电量查询请求，并接收所述目标执法飞行器反馈的剩余电量；

若所述目标执法飞行器反馈的剩余电量小于预设的电量阈值，则通过预设的驱动装置展开所述智慧路灯上的折叠式的充电平台；

通过所述通信装置向所述目标执法飞行器发送充电指令，并引导所述目标执法飞行器降落至所述充电平台进行充电；

在所述目标执法飞行器充电完成并离开所述充电平台后，通过所述驱动装置折叠起所述充电平台。

本申请实施例的第二方面提供了一种空域管制装置，可以包括实现上述任一种飞行器管制方法的步骤的功能模块。

本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种飞行器管制方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种智慧路灯，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种飞行器管制方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得智慧路灯执行上述任一种飞行器管制方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例当在指定空域侦测到非法飞行器时，通过智慧路灯上的通信装置向预设的飞行器管理服务器发送执法飞行器信息获取请求；通过所述通信装置接收所述飞行器管理服务器对所述执法飞行器信息获取请求的反馈信息，所述反馈信息中包括各个执法飞行器的状态信息以及任务列表信息；根据各个执法飞行器的状态信息以及任务列表信息从各个执法飞行器中选取出目标执法飞行器；通过所述通信装置向所述飞行器管理服务器发送回收任务请求，以使所述飞行器管理服务器为所述目标执法飞行器配置前往所述指定空域进行非法飞行器回收的任务；若在所述指定空域侦测到所述目标执法飞行器，则建立所述智慧路灯与所述目标执法飞行器的直接通信，并控制所述目标执法飞行器对所述非法飞行器进行回收操作。通过这种地面与空中一体化的协作方式，有效实现了对非法飞行器的管制，减少了飞行器滥用带来的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例中一种基于智慧路灯的地空协作式空域管制方法的一个实施例流程图；

图2为本申请实施例中一种空域管制装置的一个实施例结构图；

图3为本申请实施例中一种智慧路灯的示意框图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图1，本申请实施例中一种基于智慧路灯的地空协作式空域管制方法的一个实施例可以包括：

步骤S101、当在指定空域侦测到非法飞行器时，通过智慧路灯上的通信装置向预设的飞行器管理服务器发送执法飞行器信息获取请求。

智慧路灯为具有数据存储能力和数据计算处理能力的路灯，本申请实施例的执行主体即可以为所述智慧路灯。智慧路灯可以在指定空域中持续进行飞行器的侦测，指定空域可以根据实际情况进行设置，例如，可以将以智慧路灯为轴心的圆柱状空间区域设置为指定空域，这一圆柱状空间区域的半径、上底面和下底面的高度均可以根据实际情况进行设置。当然，也可以根据实际情况设置其它形状的指定空域，本申请实施例对此不作具体限定。在本申请实施例中，可以使用的侦测方法包括但不限于基于可见光的侦测、基于无线电的侦测以及基于声音的侦测等等现有技术中常用的侦测方法。

智慧路灯在侦测到飞行器时，可以对其进行身份信息验证，若验证成功，则可以确定其为合规飞行器，不再对其进行回收操作。否则，则可以确定其为非法飞行器。执法飞行器为在所述飞行器管理服务器中注册的用于进行非法飞行器回收的飞行器。当智慧路灯在指定空域侦测到非法飞行器时，可以通过其通信装置向飞行器管理服务器发送执法飞行器信息获取请求。

步骤S102、通过所述通信装置接收所述飞行器管理服务器对所述执法飞行器信息获取请求的反馈信息。

其中，所述反馈信息中可以包括各个执法飞行器的状态信息以及任务列表信息。

步骤S103、根据各个执法飞行器的状态信息以及任务列表信息从各个执法飞行器中选取出目标执法飞行器。

对于任意一个执法飞行器而言，其状态信息可以包括当前位置、剩余电量以及飞行器标识，其任务列表信息可以包括各个待执行任务的位置和执行进度，任务列表信息中的各个待执行任务按照从表头到表尾的顺序依次执行。

以第n个(1≤n≤N，N为在飞行器管理服务器中注册的执法飞行器的总数)执法飞行器为例，首先可以根据第n个执法飞行器的当前位置、各个待执行任务的位置和执行进度预估第n个执法飞行器的第一时长。其中，所述第一时长为到达所述指定空域并完成对所述非法飞行器的回收操作所需的总时长。

具体地，若第n个执法飞行器的表头任务的执行进度为空，则可以根据下式计算第n个执法飞行器的第一时长：

若第n个执法飞行器的表头任务的执行进度不为空，则可以根据下式计算第n个执法飞行器的第一时长：

其中，表头任务为任务列表信息中的首个待执行任务，k为待执行任务的序号，1≤k≤K，K为任务列表信息中的待执行任务的总数，TskP

然后，可以根据第n个执法飞行器的剩余电量预估第n个执法飞行器的第二时长。其中，所述第二时长为剩余的工作时长。在本申请实施例中，可以预先根据历史飞行数据统计该执法飞行器在单位时间的耗电量，将剩余电量除以单位时间的耗电量，则可预估出第n个执法飞行器的第二时长。

将第n个执法飞行器的第一时长和第二时长进行比较，若第一时长小于第二时长，则选取第n个执法飞行器作为候选执法飞行器，反之，若第一时长大于或等于第二时长，则不再选取第n个执法飞行器作为候选执法飞行器。

遍历各个执法飞行器，对其中的每个执法飞行器均重复以上过程，则可以确定出哪些属于候选执法飞行器，哪些不属于候选执法飞行器。最后，从各个候选执法飞行器中选取第一时长最短的候选执法飞行器作为目标执法飞行器。

进一步地，智慧路灯在选取出目标执法飞行器之后，还可以对目标任务列表信息进行优化处理，所述目标任务列表信息为所述目标执法飞行器的任务列表信息。

具体地，首先分别计算在目标任务列表信息中相邻的每两个待执行任务之间插入新增任务的飞行距离增量，该新增任务即为对智慧路灯侦测到的非法飞行器进行回收的任务。

以目标任务列表信息中的第k个待执行任务和第k+1个待执行任务为例，可以计算第k个待执行任务的位置和第k+1个待执行任务的位置之间的第一距离，即dis(TskP

IncDis＝dis(TskP

其中，IncDis即为在第k个待执行任务和第k+1个待执行任务之间插入新增任务的飞行距离增量。

遍历相邻的每两个待执行任务，对相邻的每两个待执行任务均重复以上过程，则可以分别得到在每两个待执行任务之间插入新增任务的飞行距离增量。从中选取最小的飞行距离增量，并判断最小的飞行距离增量是否小于待优化距离，所述待优化距离为目标任务列表信息中的最后一个待执行任务的位置与新增任务的位置之间的距离。

若最小的飞行距离增量小于待优化距离，则将新增任务插入第一待执行任务与第二待执行任务之间，从而得到一个优化后的目标任务列表信息。其中，所述第一待执行任务与所述第二待执行任务为与最小的飞行距离增量对应的两个待执行任务。若最小的飞行距离增量大于或等于待优化距离，则无需对目标任务列表信息进行优化。

步骤S104、通过所述通信装置向所述飞行器管理服务器发送回收任务请求，以使所述飞行器管理服务器为所述目标执法飞行器配置前往所述指定空域进行非法飞行器回收的任务。

若智慧路灯未对目标任务列表信息进行优化处理，则可以在回收任务请求中仅携带目标执法飞行器的飞行器标识，飞行器管理服务器在接收到回收任务请求之后，将新增任务插入到目标任务列表信息的末尾，即配置目标执法飞行器最后执行该新增任务。

若智慧路灯对目标任务列表信息进行了优化处理，则可以在回收任务请求中仅携带目标执法飞行器的飞行器标识和优化后的目标任务列表信息，飞行器管理服务器在接收到回收任务请求之后，根据优化后的目标任务列表信息对服务器自身存储的目标执法飞行器的任务列表信息进行更新，按照优化后的方式来配置目标执法飞行器依次执行各个任务。

步骤S105、当在所述指定空域侦测到所述目标执法飞行器时，建立所述智慧路灯与所述目标执法飞行器的直接通信，并控制所述目标执法飞行器对所述非法飞行器进行回收操作。

智慧路灯在侦测到新的飞行器时，可以通过预设的通信频率向该飞行器发送身份核实请求信息，并接收该飞行器的反馈的飞行器标识。若反馈的飞行器标识与目标执法飞行器的飞行器标识一致，则可以确定该飞行器即为目标执法飞行器，建立智慧路灯与目标执法飞行器之间的直接通信，无需再通过其它设备进行通信中转。

在进行回收操作时，智慧路灯可以通过其雷达测量非法飞行器的飞行参数，并根据该飞行参数对非法飞行器的飞行轨迹进行预测，得到非法飞行器的预测轨迹。在本申请实施例中，可以根据实际情况选取现有技术中的任意一种飞行轨迹预测方法，此处对其不作具体限定。然后，智慧路灯可以通过其通信装置向目标执法飞行器发送移动指令，控制目标执法飞行器预先部署在预测轨迹上。最后，智慧路灯可以通过其通信装置向目标执法飞行器发送回收指令，控制目标执法飞行器在预测轨迹上展开回收网，并使用该回收网对非法飞行器进行回收。

进一步地，在本申请实施例的另一种具体实现中，智慧路灯在侦测到非法飞行器之后，除了需要对非法飞行器进行回收之外，还可以对非法飞行器的操作员进行锁定。

具体地，智慧路灯可以通过其通信装置获取预设的摄像头群组采集的人体图像，所述摄像头群组为由部署在与所述指定空域对应的地面区域的摄像头组成的群组。

然后，智慧路灯可以使用预设的神经网络模型对所述摄像头群组采集的人体图像进行模式识别，从中筛选出正在进行飞行器操作的操作员图像，并确定与所述操作员图像对应的位置信息。

具体采用何种类型的神经网络模型可以根据实际情况进行设置，包括但不限于卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)、深度卷积神经网络(DeepConvolutional Neural Networks，DCNN)、逆向图网络(Inverse Graphics Networks，IGN)、生成式对抗网络(Generative Adversarial Networks，GAN)、循环神经网络(Recurrent Neural Networks，RNN)、深度残差网络(Deep Residual Networks，DRN)、支持向量机(Support Vector Machines，SVM)以及其它的神经网络模型。

为了提高神经网络模型区分任意情况下进行模式识别的能力，在使用神经网络模型之前，需要首先构建对其进行训练的训练数据集，然后使用训练数据集对初始的神经网络模型进行训练，直至满足预设的训练条件，以得到已训练的神经网络模型。训练数据集中应尽量涵盖各种情况下的正样本和负样本，其中，正样本为手持遥控器进行飞行器操作的操作员图像，负样本为其它的人体图像。

若发现了操作员图像，则智慧路灯可以通过其通信装置向飞行器管理服务器发送可疑人员警示信息，并在该可疑人员警示信息中携带操作员图像和对应的位置信息。飞行器管理服务器在接收到该可疑人员警示信息之后，可以指示相应的工作人员对可疑人员采取进一步的行动。

在本申请实施例的另一种具体实现中，工作人员可以预先为智慧路灯配置其执行模式，执行模式可以包括回收模式和跟踪模式。在建立智慧路灯与目标执法飞行器的直接通信之后，智慧路灯可以读取其当前的执行模式，若执行模式为回收模式，则控制目标执法飞行器对非法飞行器进行回收操作。

若执行模式为跟踪模式，则智慧路灯通过其通信装置向目标执法飞行器发送跟踪指令，控制目标执法飞行器对非法飞行器进行持续跟踪。当非法飞行器降落时，目标执法飞行器确定非法飞行器降落的位置信息，采集此时非法飞行器的周边环境图像作为反馈图像，并将反馈图像和对应的位置信息发送给智慧路灯。智慧路灯通过其通信装置接收到反馈图像和对应的位置信息之后，可以在反馈图像中进行人脸检测，若检测到人脸图像，则通过其通信装置向飞行器管理服务器发送可疑人员警示信息，并在所述可疑人员警示信息中携带检测到的人脸图像和对应的位置信息。飞行器管理服务器在接收到该可疑人员警示信息之后，可以指示相应的工作人员对可疑人员采取进一步的行动。

优选地，智慧路灯在控制目标执法飞行器对非法飞行器进行回收操作之后，还可以通过其通信装置向目标执法飞行器发送剩余电量查询请求，并接收目标执法飞行器反馈的剩余电量。若目标执法飞行器反馈的剩余电量小于预设的电量阈值，则可以通过预设的驱动装置展开智慧路灯上的折叠式的充电平台，通过通信装置向目标执法飞行器发送充电指令，并引导目标执法飞行器降落至充电平台进行充电。在目标执法飞行器充电完成并离开充电平台后，智慧路灯可以通过其驱动装置折叠起充电平台。

综上所述，通过本申请实施例中地面与空中一体化的协作方式，有效实现了对非法飞行器的管制，减少了飞行器滥用带来的安全隐患。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种基于智慧路灯的地空协作式空域管制方法，图2示出了本申请实施例提供的一种空域管制装置的一个实施例结构图。

本实施例中，一种空域管制装置可以包括：

飞行器信息获取模块201，用于当在指定空域侦测到非法飞行器时，通过智慧路灯上的通信装置向预设的飞行器管理服务器发送执法飞行器信息获取请求，所述执法飞行器为在所述飞行器管理服务器中注册的用于进行非法飞行器回收的飞行器；

反馈信息接收模块202，用于通过所述通信装置接收所述飞行器管理服务器对所述执法飞行器信息获取请求的反馈信息，所述反馈信息中包括各个执法飞行器的状态信息以及任务列表信息；

目标执法飞行器选取模块203，用于根据各个执法飞行器的状态信息以及任务列表信息从各个执法飞行器中选取出目标执法飞行器；

回收任务请求模块204，用于通过所述通信装置向所述飞行器管理服务器发送回收任务请求，以使所述飞行器管理服务器为所述目标执法飞行器配置前往所述指定空域进行非法飞行器回收的任务；

飞行器回收控制模块205，用于当在所述指定空域侦测到所述目标执法飞行器时，建立所述智慧路灯与所述目标执法飞行器的直接通信，并控制所述目标执法飞行器对所述非法飞行器进行回收操作。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

图3示出了本申请实施例提供的一种智慧路灯的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图3所示，该实施例的智慧路灯3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个基于智慧路灯的地空协作式空域管制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S105。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块201至模块205的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述智慧路灯3中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图3仅仅是智慧路灯3的示例，并不构成对智慧路灯3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智慧路灯3还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述智慧路灯3的内部存储单元，例如智慧路灯3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述智慧路灯3的外部存储设备，例如所述智慧路灯3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述智慧路灯3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述智慧路灯3所需的其它程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/智慧路灯和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/智慧路灯实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。