生成机器人加工运动轨迹的方法、存储装置及机器人

摘要

本申请公开了一种生成机器人加工运动轨迹的方法、存储装置及机器人。该方法包括：提取机器人的工具中心点在工件上的循环运行轨迹；将所述循环运行轨迹离散为一系列有序的轨迹点；获取每个所述轨迹点的位姿信息，根据所述位姿信息获得每个所述轨迹点在所述循环运行轨迹的运行方向的切向和所述轨迹点所在工件表面的法向；对至少2个所述轨迹点的切向和法向进行旋转变换，使得完成一圈所述循环运行轨迹的所有所述轨迹点后，所述工具中心点的法向方向自旋360°。通过上述方式，能够提高整个加工工艺的运行效率，并且保证加工工艺在各个轨迹位置的均匀性和连贯性。