一种玻璃幕墙清洗机器人的爬壁机构及其工作方法

摘要

本发明公开了一种玻璃幕墙清洗机器人的爬壁机构及其工作方法，属于爬壁机器人技术领域。本发明的爬壁机构，其完全由气缸控制来实现爬壁动作，无需复杂的伺服电机驱动机构并简化了程序控制，行走机构由四组行走总成通过四组行走气缸首尾连接而成，通过相对的两组行走气缸的伸缩运动配合行走总成上吸盘的吸附和松开动作，实现了玻璃幕墙清洗机器人在横向和纵向稳定移动，行走机构的结构更加简单紧凑，操作灵活方便，具有更高的工作效率；并且，行走总成利用抽气气缸对吸盘产生真空负压，每个抽气气缸所需气量小，对气泵的要求低，实际操作性和实用性更好，且吸盘与抽气气缸一对一连接，某个吸盘漏气对整个行走机构不会造成影响，更加安全可靠。