磁罗盘航向误差修正方法及水下自主航行器导航误差修正方法

摘要

本发明提供一种磁罗盘航向误差修正方法及水下自主航行器导航误差修正方法，属于水下无人自主航行器导航技术领域，其中磁罗盘航向误差修正方法包括：获取磁罗盘提供的当前时刻的航向；根据当前时刻的航向计算获得硬磁场干扰产生的磁罗盘半圆周误差；根据当前时刻的航向计算获得磁罗盘象限误差；获取软磁场干扰及安装误差产生的磁罗盘圆周误差；根据磁罗盘圆周误差、磁罗盘半圆周误差和磁罗盘象限误差计算获得当前时刻的磁罗盘误差；将当前时刻的磁罗盘误差反馈给磁罗盘提供的当前时刻的航向，对磁罗盘航向进行修正计算，获得修正后的当前时刻的航向。本发明具有成本低、易操作、适用范围广的优点，提高了导航误差修正结果的可靠性。