公开/公告号CN101984750B
专利类型发明专利
公开/公告日2013-01-09
原文格式PDF
申请/专利权人 ABB技术有限公司;
申请/专利号CN200780100914.3
申请日2007-10-01
分类号B25J9/00(20060101);B25J21/00(20060101);F16P3/12(20060101);B25J19/06(20060101);
代理机构72001 中国专利代理(香港)有限公司;
代理人薛峰
地址 瑞士苏黎世
入库时间 2022-08-23 09:12:27
法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2018-05-15
专利权的转移 IPC(主分类):B25J 9/00 登记生效日:20180425 变更前: 变更后: 申请日:20071001
专利申请权、专利权的转移
2013-01-09
授权
授权
2013-01-09
授权
授权
2012-07-11
专利申请权的转移 IPC(主分类):B25J 9/00 变更前: 变更后: 登记生效日:20120612 申请日:20071001
专利申请权、专利权的转移
2012-07-11
专利申请权的转移 IPC(主分类):B25J 9/00 变更前: 变更后: 登记生效日:20120612 申请日:20071001
专利申请权、专利权的转移
2011-04-20
实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 9/00 申请日:20071001
实质审查的生效
2011-04-20
实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 9/00 申请日:20071001
实质审查的生效
2011-03-09
公开
公开
2011-03-09
公开
公开
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机译: 用于控制工业机器人系统中的多个轴的方法和工业机器人系统。
机译: 控制工业机器人系统中的多个轴的方法和工业机器人系统
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