一种B超检测机器人的被动柔顺手腕

摘要

本发明公开了一种B超检测机器人的被动柔顺手腕，包括安装座、夹持座和将两者相连的至少三组柔性链，所述安装座用于安装在B超检测机器人的机械臂末端，所述夹持座用于夹持B超探头；所述安装座包括上平台、下平台和将两者相连的连接柱，所述柔性链包括板簧、连杆、球面副和导轨滑块结构，所述导轨滑块的导轨固定安装在上平台底部，所述板簧一端固定在下平台上，另一端通过滑移副与导轨滑块结构的滑块相连，所述连杆一端与滑块铰接相连，另一端与夹持座顶部通过球面副相连。本发明所提供的被动柔顺手腕具有轴向和径向柔顺性，能适应接触曲面的形状，实现被动柔性，安全可靠。