Estimasi Lokasi Relatif Sensor pada Jaringan Sensor Nirkabel Menggunakan Metode Maximum Likelihood Estimation dan Cramer-Rao Bound

摘要

Pada Jaringan Sensor Nirkabel, lokasi sensor yang tidak diketahui keberadaanya dapat diestimasi dengan pengukuran jarak relatif terhadap sensor anchor-nya. Teknik lokalisasi sensor ini didasarkan pada perkiraan jarak berbasis kuat sinyal yang diterima (RSS) atau waktu kedatangan sinyal (TOA). Hasil perkiraan ini akan menghasilkan error yang tidak bisa dihindari. Untuk itu perlu dilakukan estimasi kesalahan posisi masing-masing sensor. Metode Maximum Likelihood Estimation (MLE) menyeleksi nilai-nilai dari parameter-parameter model, dan memaksimalkan fungsi likelihood-nya, sedangkan metode Cramer_Rao bound digunakan untuk mengestimasi lower bound dari sebuah obyek yang dicari. Dari implementasi algoritma penghitungan kesalahan posisi sensor untuk dua jenis perkiraan jarak dapat ditunjukkan bahwa semakin banyak sensor yang tidak dikenal disebar pada sebuah lokasi, semakin sempit jarak antar mereka, maka semakin mengecil lower bound yang dihasilkan dengan CRB, namun nilai estimasi kesalahan dengan MLE meningkat. Kenaikan koefisien path loss pada RSS menyebabkan penyempitan lower bound CRB sehingga mempersulit penentuan lokasi relatif.