Diseño, fabricación y control de un banco de ensayos para la evaluación de actuadores blandos

摘要

En el presente documento se detalla el diseño, fabricación y puesta en marcha de un banco de ensayos con el objetivo de desarrollar un entorno de control para actuadores y dispositivos robóticos blandos. Los robots blandos son un tipo de robots fabricados con materiales altamente deformables que permiten desarrollar aplicaciones y dar soluciones que la robótica tradicional no es capaz de proporcionar. La importancia de este proyecto es que permite disponer de un sistema flexible y reconfigurable para el estudio de robots blandos.El banco de ensayos consiste en una base sobre la que van situados varios módulos con diversos componentes y dispositivos, conformando así una instalación electroneumática, donde el circuito electrónico se encarga de controlar al circuito neumático. En cuanto al control de la instalación, el software está desarrollado en LabVIEW, plataforma de desarrollo de National Instruments ideal para sistemas de medida y control. Esta aplicación es procesada por un dispositivo embebido de bajo coste (NI myRIO), que cuenta con un procesador programable que ejecuta un sistema operativo en tiempo real, así como un FPGA personalizado.Tras el montaje del banco de pruebas y la implantación de un programa de control general, se han estudiado varias alternativas de control para actuadores blandos. Esto se ha llevado a cabo mediante el desarrollo de distintos programas de control y diversas configuraciones de la instalación neumática, también recogidos en esta memoria.