Desarrollo de un drive para motores paso a paso y aplicación del filtro de Kalman para el sistema de colimación del LHC = Development of a stepper motor drive and KalmanudFilter application for the LHC collimation system

摘要

Este proyecto describe el trabajo realizado durante 14 meses en una estancia en prácticas para estudiantes del CERN. El trabajo consiste en el desarrollo, implementación y testeo de un drive para motores paso a paso que se utilizará en el sistema de colimación del LHC.udSe propone así mismo la utilización del filtro de Kalman para obtener una estimación del ángulo, desarrollandose una implementación del mismo aplicable en tiempo real.