車載向け後方測距システムのテクスチャ物体への適用

摘要

我々は現在，拡散光と単眼カメラを用いた車載環境における後方測距システムを開発している．測距手法に光切断法を用いているが，車のテールランプは拡散するため，画像の水平方向に走査し拡散光の光源中心からスリット光を求めて測定している．しかし，従来の手法では平面や棒状物体しか測定することができないため，物体に模様などのテクスチャが含まれていると測定できない場合がある．本研究は，輝度空間においてパフ変換を用いることによってテクスチャを含む物体の測距を可能にする手法を提案する．