ИДЕНТИФИКАЦИЯ И КОРРЕКТИРУЕМАЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИЯ

摘要

Работа посвящена проблеме повышения достоверности оценивания ошибок инер-циальных измерительных модулей (ИИМ) с помощью обобщенного фильтра Калма-на (ОФК). Рассматриваемая проблема связана с неадекватностью моделей шумов инерциалъных измерителей: гироскопов и акселерометров, реальным процессам. В известных работах неадекватность моделей компенсируется соответствующей настройкой параметров ОФК по обновляющей последовательности. Однако в реальных условиях эксплуатации из-за ошибок внешних измерителей или их отсутствия настройка по обновляющей последовательности не всегда представляется возможной. Известны также подходы к оценке статистических характеристик инерциалъных измерителей с помощью метода Аллана. Указанный метод позволяет оценить стабильность ошибок на скользящих интервалах усреднения. Однако такие подходы не связаны с настройкой параметров ОФК. Поэтому их применение не обеспечивает адаптацию ОФК в реальных условиях эксплуатации. Настройку моделей предлагается выполнять на основе структурно-параметрической идентификации по результатам корреляционной обработки оценок ошибок измерителей. Такая обработка может выполняться как в реальном времени, так и по данным бортовых устройств-регистрации. Разработанные алгоритмы позволяют учитывать изменение точностных и динамических характеристик инерциалъных измерителей через соответствующие коэффициенты моделей погрешностей ИИМ. Для реализации предлагаемой технологии идентификации ошибки инерциалъных измерителей должны включаться в вектор оцениваемых параметров. В работе приводятся результаты экспериментов, подтверждающие целесообразность идентификации моделей погрешностей инерциалъных измерителей в процессе эксплуатации.