マルチレート制御によるモーションコントロール

摘要

本稿では，ロボットやモータのモーションコントロールの研究分野において，新しい展開として注目されているマルチレートサンプリング制御の解説を行う．特にその新しい理論的枠組みを構築し，実際にモーションコントロールに適用した筆者らの最新の研究に焦点を当て，これにより完全追従制御や完全外乱抑圧制御といった，従来のシングルレート制御では実現不可能な性能が達成可能となることを説明する．これらの制御方式を，磁気ディスク装置のヘッド位置決め制御系やロボットのビジュアルサーボ系に適用した結果を紹介し，その有効性を示す．更に今後のモーションコントロールの課題に関しても言及する．