全方位移動型管内走行ロボットの小型化移動機構の研究開発

摘要

インフラ構造物で用いられる配管設備の多くは人手によって点検が行われている。近年は高度経済成長期に建設された多くのインフラ設備の老朽化に伴い、点検を行う作業員が不足しているのが現状である。また、設備によっては作業員の侵人が困難な高所·狭所に設置されている配管により、直接の点検が困難な場所が存在することや、可燃性·有毒ガスといった有害物質の取り扱いのため、作業員への危険が伴うことも問題となっている。このような背景から、自律移動ロボットを用いた配管内からの非破壊検査と点検向動化が進められている。