水道水圧駆動マッキベン型人工筋の開発

摘要

空気圧人工筋は、写真2に示すような福祉医療機器のアクチュエータとして採用され、これまでに多くの研究がなされている。一方、著者らは水中で行う歩行訓練に着目し、水中環境において高い人間·環境親和性を有するアクチュエータとして、非圧縮性流体である水道水を作動流体とする新しい水道水圧駆動マッキベン型人工筋を提案し、その基本特性や制御性能に関する研究を行ってきた。本稿では、提案する水道水圧駆動マッキベン型人工筋の紹介に加え、人工筋長を直接計測することなく制御可能なダイレクトドライブ式マッキベン型人工筋について紹介する。