ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА С ВЫСОКОТОЧНОЙ АЛГОРИТМИЧЕСКОЙ КОРРЕКЦИЕЙ

摘要

Исследована инерциальная навигационная система среднего класса точности семейства Ц060. Повышение точности системы обычно достигается алгоритмической коррекцией с использованием алгоритма оценивания, например, фильтра Кал-мана. Модель и параметры оцениваемого процесса, как правило, достоверно неизвестны. Рассмотрены особенности оценивания переменных состояния неопределенных систем. При оценивании линейных неопределенных систем в фильтре Кал-мана использована виртуальная модель. Для оценивания нелинейных неопределенных систем применен адаптивный нелинейный фильтр Калмана с самоорганизующийся моделью. Сформирован ансамбль критериев селекции алгоритма самоорганизации, позволяющий строить модели с желаемыми характеристиками. Рассмотрена задача оценивания погрешностей навигационной системы летательного аппарата. Проведено моделирование по данным лабораторного эксперимента с навигационной системой Ц060К.