ニューアクチュエータ－次世代を担うアクチュエータの動向：安定歩行用高機能靴開発に関する研究

摘要

本解説では、重心位置のバランスを調整し、足裏部へ刺激を与えるための中敷き用要素として、スポンジ·コア·ソフトラバーアクチュエータ（Sponge-Core-Soft Rubber Actuator：以下、SCSRAとする）を用いた高機能靴（中敷き）について説明する。 SCSRAは、発泡ゴムの外側をシリコンゴムでコーティングすることにより、空気を充填することが可能な構造を持つアクチュエータである。 また、内部の発泡ゴムの密度や構造により、無加圧時あるいは圧力印加時における剛性が変化するという特徴を有する。まず、第2章では、現在製品化されている歩行補助機器及び安定歩行用具の製品例を挙げ、問題点を提起する。 そして、第3章では、提案する高機能靴（中敷き）について述べる。 さらに、第4章では、SCSRAの構造について説明する。 また、第5章および第6章では、特性試験装置を用いたSCSRAの要素形状に関して解説する。