信頼性工学に基づいた群ロボットシステムに対する最適保全戦略

摘要

ロボットへの予防保全は，その周期により保全を受けるロボット台数を左右する．このことは，耐故障性の保障されでいるシステムにおいても同様である．そして，保全を受けるロボットは，耐故障性に関係なく，システムの性能に影響を及ぼす可能性がある．したがって，群ロボットシステムに対しても·耐故障性を保障し·高い性能を維持する保全を行うことが重要となる．以上のことから本稿では，信頼性工学に基づいた最適保全戦略を紹介する．そして，稼動中のロボットに対する予防保全の周期を最適に決定し，かつ，故障したロボットに対してはその都度事後保全を実行することの有効性について論ずる．