ПРИМЕНЕНИЕ МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ ТИПА 'ДОДЕКАПОД' ПРИ ВНУТРИТРУБНОЙ ДИАГНОСТИКЕ РАЗВЕТВЛЕННЫХ ТРУБОПРОВОДОВ ПЕРЕМЕННОГО СЕЧЕНИЯ

摘要

Проведен анализ функциональных возможностей основных типов современных и перспективных внутритрубных роботов, применяемых для диагностики разветвленных трубопроводов и проведения различных манипуляционных операций. Отмечена сложность организации их самоперемещения снаружи и внутри разветвленных трубопроводов переменного сечения, T - и Y-образных соединений и отводов, особенно в случае их вертикальной ориентации. Показана возможность решения подобных задач при внутритрубной диагностике путем применения мобильного робота с параллельной кинематикой типа "додекапод". Представлены описание и алгоритмы организации самоперемещений октаэдрального додекапода внутри и снаружи указанных типов труб и их соединений и его новые манипуляционные возможности. Разработаны и исследованы математические модели кинематики октаэдрального додекапода при самоперемещении внутри разветвленных трубопроводов постоянного и переменного сечений, включая Т-образные соединения и отводы.