ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ САМОНАСТРОЙКА ИСПОЛНИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО РОБОТА С МЕХАНИЗМОМ ПАССИВНОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ В ПРОЦЕССЕ ДВИЖЕНИЯ

摘要

Предлагается способ самонастройки исполнительной системы технологического робота с механизмами пассивного манипулирования в процессе движения основанный на обеспечении инвариантностей корней характеристического полинома, построенного с использованием формальной передаточной функции с интегральной линеаризацией глобальных нелинейностей