空気圧人工筋ロボットアームの開発

摘要

空気圧人工筋の柔軟·軽量だが非線形性が強く制御困難という課題に対し、非線形性を補償する制御技術と組み合わせることで安定化を実現した。本稿では、空圧人工筋ロボットアームの機構、制御および作業応用例を紹介する。