内視鏡－超音波画像重畳システムのためのプローブ屈曲角度検出法

摘要

腹腔鏡下手術では術中に血管や病変部など臓器内部の情報を取得するため，ポートから挿入可能な超音波プローブが使用される．しかし別々のモニタに表示された腹腔鏡画像と超音波画像を同時に確認しなければならず，実空間と超音波画像の対応付けが困難である．そこで腹腔鏡画像に超音波画像をリアルタイムに重畳し，画像間の対応付けを直感的に行うことが可能となるシステムが求められている．プローブ先端部は屈曲自由度を有しているため，腹腔鏡プローブ間の位置関係と腹腔鏡画像上のプローブ形状から先端部の角度を推定する手法を提案した．評価画像を用いた精度評価の結果，屈曲角度の平均誤差は1.1度となった．