Синтез динамических моделей двигателей постоянного тока при различных схемах возбуждения

摘要

В промышленной, строительной, экстремальной и военной робототехнике находит самое широкое применение электропривод на базе двигателейпостоянного тока. При программном управлении роботами необходимо знать достоверную динамическую модель двигателя постоянного тока. В настоящее время достаточно идентифицированы двигатели постоянного тока с независимым возбуждением, однако они не достаточно полно отображают реальную механическую характеристику. При всех других известных схемах возбуждения двигателя постоянного тока достоверность динамических моделей не всегда удовлетворяет требованиям качества. Решению синтеза названных выше моделей посвящена данная работа.