ДИНАМИКА ПЛОСКОГО ДВИЖЕНИЯ ТЕЛА С СИСТЕМОЙ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНО СОЕДИНЕННЫХ УПРУГОВЯЗКИМИ ШАРНИРАМИ ГИБКИХ НЕРАСТЯЖИМЫ Х СТЕРЖНЕЙ ПРИ БОЛЬШИХ УГЛАХ ПОВОРОТА

摘要

На основании принципа возможных перемещений получены уравнения в обобщенных координатах для плоского движения свободного твердого тела с системой последовательно соединенных упруговязкими шарнирами гибких нерастяжимых стержней при больших углах поворота. Каждый стержень поворачивается как линия, соединяющая его концы , и изгибается по двум заданным формам. Наложение кинематических условий нерастя-жимости стержней приводит к тому, что в математической модели такой системы исключаются высокочастотные осцилляции, связанные с про-дольными колебаниями стержней. Это приводит к улучшению вычисли-тельной устойчивости системы. Приведен пример расчета динамики раскрытия предварительно сложен-ной в вертикальном положении системы, состоящей из пяти одинаковых абсолютно жестких стержней, соединенных упругими шарнирами. Для выхода системы в заданное состояние в шарнирах имеются зажимы высокой жесткости с вязким демпфированием, которые включаются при определенных ограничениях на угл ы поворота.