移動ロボットのための測位と通信性能向上UWB／INS複合航法システム

摘要

オフィスや福祉施設などにおいて，作業を支援代行するために自律移動ロボットの実用が期待されている．これらのロボットではUWB無線通信を用いることにより通信と測位を同時に行うことができる．しかし，通信性能と測位性能を同時に高めることは難しい．そこで本稿では，測位性能を高く保ったまま通信性能を向上させることを目的とし，UWB無線通信を用いた位置推定と慣性航法装置（Inertial Navigation System：INS）を複合させることを提案する．本システムでは，UWB無線通信の位置推定を行う合間にINSの位置情報で補間を行うことで詳細な位置情報を取得し，測位性能を保ちながら通信性能の向上を図る．