摘要:为了保障低空域场景下5G无人机连续且稳定的数据传输,提出了一种基于信号感知的5G无人机实时路径规划方法。第一步,根据园区轮廓,构建栅格地图,并基于全路径规划算法建立三维信号质量模型。第二步,在飞行时进行实时信号质量测量,同时结合历史数据预估周边临近栅格的信号情况。当无人机飞行业务为自由飞行时,信号不佳的栅格将被虚拟设置为禁飞区。若无人机业务类型为固定航线时,途中实时进行信号感知,提前绕过质差栅格,并重新进行路径规划。结果表明,利用该算法,在同一片区域下RSRP大于-80的比例由30.13%提高到82.73%,上行平均速率提升了200.21%,达到了180Mbps,下行平均速率提升了124.06%,达到了717Mbps。