摘要：为了实时计算车辆制动过程中制动器输出的力矩,建立车轮力矩平衡方程并研究各项参数的计算方法.通过轮胎压力监测系统(TPMS)监测轮胎的温度和压力,建立理想气体状态方程计算轮胎变形量,从而计算得到轮胎滚动半径、轮胎对地面的垂直载荷和车辆质量.为了监测滚动阻力系数,建立了车辆纵向力平衡方程,给出了地面制动力、车辆减速度和轮胎对地面的垂直栽荷的监测方法.参数确定后通过车轮力矩平衡方程计算制动器输出力矩,并采用trucksim仿真试验进行分析.结果表明,计算得到的制动力矩和实际值的变化趋势完全一致.ABS工作时模型计算的相对误差小于ABS工作前的相对误差,且随制动初速度的增大而增大；制动初速度为30km/h的最大相对误差是4.75％,最小相对误差是0.002％,制动初速度为80km/h时,最大相对误差是13.48％,最小相对误差是0.06％.
