摘要：具有全局定位能力是自主式移动机器人的一项重要功能。为此，各种全局定位传感器系统一直在不断研究发展。该文介绍了一种采用光学视觉原理的新型全方位位置传感器系统。该系统由主动式路标、半球反射镜、ＣＣＤ像机和具有图象采集处理功能的计算机系统，以及相应的传感器结构和功能软件构成。该系统实现了室内条件下的全方位（３６０℃圆周范围）景象观察以及路标自动获取，运用了相交圆冗余定位计算方法计算传感系统相对参考坐标系的绝对位置。由于该系统采用光学图象信号处理模式，具有无噪声、无机械传动装置、无激光扫描安全性问题等特点。实验表明其定位采样速率和精度能够满足实用要求。
