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全国多体系统动力学学术研讨会
全国多体系统动力学学术研讨会
召开年:
2004
召开地:
天津
出版时间:
2004-08-22
主办单位:
中国力学学会
会议文集:
动力学与控制学报
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1.
求解多刚体动力学方程的一种单步二阶方法
赵宇波
;
中国铁道科学研究院研发中心
;
邹军
;
梁国平
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文构造了一个求解多刚体动力学方程的单步二阶方法,并使用速度回代和拟牛顿迭代技术简化了整个求解过程,直接满足约束方程,有效避免了违约现象,并获得了二阶精度.数值算例验证了算法的有效性和数值精度.
微分代数方程;
约束多体动力学系统;
速度回代技术;
拟牛顿迭代;
多刚体;
动力学;
单步二阶;
2.
基于简化柔性体的刚柔混合多体系统动力学响应求解方法
李春明
;
南京理工大学
;
石油大学(华东)
;
芮筱亭
;
张春玲
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文提出柔性体的一种简化方法,研究刚柔混合多体系统动力学的多体系统动力学方法--联合方法,柔性体的动力学响应由结构动力学方法等求得,刚体的动力学响应由通常动力学方法或多体系统离散时间传递矩阵法求得,两者的力边界条件和位移边界条件按一定方式处理.本文将柔性体简化为弹簧阻尼质点系系统,与通常动力学方法的对比证明了联合方法的有效性.
多体系统;
动力学;
刚柔混合;
离散时间传递矩阵法;
联合方法;
柔性体;
3.
柔性梁的绝对节点坐标建模方法
刘锦阳
;
洪嘉振
;
李彬
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文从轴向应变和曲率的表达式出发,用绝对节点坐标法推导了大变形柔性梁的动能、弹性应变能和外力做的虚功,用有限元方法离散,建立了柔性梁的动力学方程.对重力摆的数值计算结果表明,绝对节点坐标法的计算结果符合能量守恒定律,从而验证了绝对节点坐标建模理论的正确性.
绝对节点;
坐标法;
大变形柔性梁;
有限元;
能量守恒定律;
重力摆;
4.
碰撞振动对浮筏隔振系统的影响
温建明
;
冯奇
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文研究了浮筏上刚性连结的小设备冲断后在有限空间的碰撞振动,建立了相应的力学模型,并采用碰撞理论研究了其对浮筏系统的影响.实例分析表明:小设备的碰撞使得浮筏隔振系统在受到冲击后的振动速度发生阶跃现象,系统的稳定性受到影响;从振动位移图上,可以看出被隔振的设备的最大振动位移比浮筏最大振动位移大,达不到隔振的目的;碰撞产生的碰撞冲量和冲断后小设备的质量成正比.
浮筏;
碰撞振动;
隔振系统;
5.
高速履带装甲车辆整车多体系统建模与仿真
陈兵
;
黄华
;
顾亮
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文采用实体建模的多体系统动力学分析方法,以某型高速履带车辆为例,建立了整车实体模型,分析了车辆悬挂系统的非线性特性,并对几种悬挂部件的约束关系进行了分析和建模.通过该型车辆的越壕沟障碍工况,分析了整车及部分构件的动力学特性.仿真计算结果表明,采用多体动力学分析方法,可以有效研究车辆系统动力学,并对履带预张力进行了研究,得出履带预张力应该随工况而改变,使整车性能保持最佳的结论.该模型能较好的反映车辆行驶时的动力学特性,其建模方法还可以应用于类似车辆的动力学特性研究.
多体动力学;
高速履带车辆;
悬挂系统;
履带预张力;
整车模型;
实体建模;
6.
弹性浮筏隔振系统动力学特性及冲击响应分析
王志刚
;
冯奇
;
汪玉
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文从基于解析方法的弹性体模型出发,用多体动力学和结构动力学相结合的方法对弹性浮筏隔振系统进行动力学建模.考虑筏体的刚体运动和弹性变形的耦合,推导出在冲击荷载作用下隔振系统的动力学方程,求出了系统的动力学固有特性和对不同冲击激励的响应,并与有限元计算结果进行了比较分析,阐述了弹性浮筏隔振系统的动力学机理.
弹性浮筏;
动力学特性;
冲击响应;
多体动力学;
隔振系统;
弹性体模型;
结构动力学;
7.
摩托车车架瞬态动力响应仿真
汪晓虎
;
邓兆祥
;
高书娜
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文通过对摩托车在C级随机路面上行使过程的整车仿真来提取车架在此工作过程中的边界条件,进行车架在这种工作过程中的瞬态动力响应仿真.由仿真的结果可得到车架上各点应力随时间动态变化的曲线,由此评价其结构强度与疲劳强度.根据分析结果结合车架的结构特征和应力分布情况,提出结构改进的方案,并进行改进后车架的分析.应力云图、应力变化曲线及应力的均方根值结果的对比表明改进效果显著.
瞬态;
动力学;
有限元;
摩托车;
车架;
整车仿真;
8.
含间隙的太阳能帆板展开动力学分析
尉立肖
;
刘才山
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文直接基于间隙铰关节的几何构形来建立碰撞接触处的相对运动学关系,避免了一般多体系统确定碰撞接触点的搜索过程.文中采用Hertz接触模型和修正的库仑摩擦模型,建立间隙处的力-位移关系.同时基于ADAMS多体系统动力学分析软件,研究了间隙的大小、摩擦作用以及结构柔性对太阳能帆板展开过程中的动力学特性的影响.
平面间隙;
空间间隙;
碰撞模型;
Hertz接触理论;
Coulomb摩擦;
多体系统;
太阳能帆板;
9.
单柔性机械臂主动控制的动力特性分析
邹建奇
;
宋晓东
;
苏欣
;
张京军
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文以单柔性机械臂为例,建立了具有粘弹性阻尼材料的闭环控制模型,分析了动力学特性.数值仿真结果表明,不同的压电材料、粘弹性材料和结构尺寸对机械臂端点的弹性振动有明显的影响.由简单的PD控制可以看出,控制增溢的变化使得系统振动的频率和幅值都有所改变.
柔性机械臂;
粘弹性材料;
主动控制;
动力特性;
阻尼材料;
闭环控制;
10.
无标定机械臂视觉伺服控制
张奇志
;
戈新生
;
赵秋玲
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文研究基于局部视觉的无标定机械臂伺服控制问题.不需要机械臂的运动学模型和摄像机标定,通过视觉反馈,控制系统可以跟踪运动的目标.提出了两种控制方法解决控制输出约束问题,一种方法采用关节角测量反馈修正计算值;另一种方法通过修正控制输出量来保证输出不超出给定的约束.仿真结果表明了本文提出方法的有效性.
机械臂;
视觉伺服;
无标定;
反馈控制;
11.
基于虚拟样机的齿轮传动箱力学性能分析
崔清斌
;
杜秀菊
;
薛贯海
;
毛志俊
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文探讨了基于ADAMS的齿轮传动箱系统动力学仿真方法,具体讨论了齿轮传动箱系统的虚拟样机模型的建立,以及对样机的运动学与动力学分析.结果对于解决工程实际问题具有一定的参考价值.
虚拟样机;
运动学分析;
动力学分析;
仿真;
自行火炮;
12.
旋转运动柔性梁的控制模型研究
蔡国平
;
洪嘉振
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文采用假设模态法对旋转运动柔性梁的动力特性进行研究,给出了简化的控制模型.首先采用Hamilton原理和假设模态离散化方法推导出系统的一次近似耦合模型,然后对一次近似耦合模型进行简化,给出一次近似简化模型,最后将假设模态离散化方法的结果与有限元离散化方法的结果进行了对比研究.研究结果显示,一次近似简化模型能够取得和一次近似耦合模型几乎相同的计算结果.当系统大范围运动为低速时,在假设模态法中取较少模态数目即可取得足够精确的计算结果;当系统大范围运动为高速时,较少的模态数目将导致较大误差,此时应增加模态数目.
旋转运动;
柔性梁;
假设模态法;
一次近似;
耦合模型;
简化模型;
控制模型;
动力特性;
13.
复合力学环境中电液振动台与柔性基础的运动耦合分析
董龙雷
;
闫桂荣
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文采用有限段建模的方法,并引入高斯最小拘束原理,建立了该复合力学环境试验系统的动力学方程.通过仿真分析了电液振动台与柔性基础的运动耦合特性,为复合力学环境下系统的减振设计和控制设计提供了理论依据.
复合力学环境;
电液振动台;
动力学方程;
柔性基础;
运动耦合;
14.
球笼式等速万向节的多体动力学仿真分析方法
张云清
;
覃刚
;
任卫群
;
陈立平
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文利用多体系统动力学及解析罚函数法建立了球笼式等速万向节的多体接触碰撞力学模型,对其动态性能进行了仿真,利用赫兹接触应力进行了动态接触应力分析,并且考虑了关键制造公差对球笼式等速万向节动态特性及动态接触应力的影响,为球笼式等速万向节的动态设计提供了一种新方法.
球笼式等速万向节;
多体系统动力学;
接触碰撞;
接触应力;
转向驱动轴;
15.
柔性机构运动可靠性分析理论、方法与仿真
于霖冲
;
白广忱
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文利用多柔体假设的静力学、运动学和动力学分析,对含有柔性构件的机构进行随机因素的分析,确定随机变量,建立可靠性分析模型,给出柔性机构动态可靠性(FMDR)的相关概念和理论,结合算例并与刚体假设的机构可靠性计算进行了比较和验证.
多柔体;
机构;
运动可靠性;
计算机仿真;
柔性机构;
动态可靠性;
16.
挠性多体结构卫星刚柔耦合动力学建模与仿真
蒋建平
;
李东旭
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文针对卫星的大挠性结构,在计及其变形位移场耦合效应的基础上,采用有限元离散方法,通过Lagrange方程,建立了这种挠性附件随中心刚体作旋转运动的刚柔耦合动力学一次近似模型.采用Wilson-θ方法进行数值仿真.通过仿真分析,比较了本文模型和传统零次近似模型所得的不同结论,并验证了Kane所指出的动力刚化现象.
挠性结构;
刚柔耦合;
动力刚化;
数值仿真;
卫星;
动力学;
17.
火炮机构平面运动学通用方程
王宝元
;
梁世瑞
;
樵军谋
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文以火炮自动机中的机构为研究对象,用笛卡尔坐标推导典型平面运动副约束方程和机构驱动构件约束方程,形成火炮机构平面运动学非线性代数方程组,并通过了不同类型例题的验证.
火炮;
机构;
平面运动学;
通用方程;
自动机;
18.
基于多体动力学的履带车辆半主动悬挂系统仿真研究
陈兵
;
顾亮
;
黄华
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文用动力学分析软件RecurDyn,通过实体建模方法对高速履带车辆整车进行了被动和半主动悬挂对比仿真分析,研究结果表明,半主动控制通过悬挂阻尼力的变化改善车体振动效果明显,在高速履带车辆上采用可调阻尼式的半主动悬挂控制是可行和有效的.
履带车辆;
半主动悬挂;
多体动力学;
实体建模;
车体振动;
19.
波浪中浮基多体系统的滑动体同步效应和浮基非线性横摇
沈庆
;
张银龙
;
陈徐均
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文以内部有自由滑动车辆的波浪中的滚装船为工程背景,进行流场与浮基的耦合作用分析和多体系统的运动学、动力学分析,建立了考虑非线性恢复力矩和非线性阻尼力矩的动力学方程组.以某型滚装海峡渡轮为例进行了大量不同工况下自由滑动车辆同步效应的数值计算和滚装船非线性横摇的数值计算,得出了绝大多数情况下多辆自由滑动车辆会趋于同步和考虑非线性时横摇角显著偏大的结果.
海洋工程;
多体系统;
浮基;
同步效应;
非线性横摇;
滚装船;
动力学方程;
20.
摩托车舒适性仿真
林蔚
;
邓兆祥
;
董红亮
;
周昌水
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文应用多体动力学原理,建立了某越野摩托车的多体模型及其路面环境.对摩托车直线匀速行驶工况进行了仿真,对摩托车所受到的振动激励进行分析,讨论了路面不平度、发动机动载荷激励对整车振动的影响,有效降低了摩托车运行时的高频振动.
多体动力学;
摩托车;
行驶舒适性;
多体模型;
整车振动;
21.
机械系统的数字化样机技术
向华安
;
刘爱军
;
朱沛洪
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文首先就机械系统数字化样机技术的体系结构、支撑环境及关键技术进行初步探讨,并结合作者的相关研究实践,给出了一个复杂机械传动机构的数字化样机系统的典型事例.最后,对机械系统数字化样机技术的发展进行了展望.
机械系统;
数字化样机;
结构体系;
支撑环境;
机械传动机构;
22.
基于多刚体模型的滑雪运动力学分析
陈礼
;
齐朝晖
《全国多体系统动力学学术研讨会》
|
2004年
摘要:
本文为了研究滑雪运动中理想切刻转的力学特性,以切刻滑雪板模型为基础,将人体看作由关节铰接,受肌肉力控制的多刚体系统模型,并对其进行模拟仿真分析,结果表明切刻滑雪板模型是有效的,人体模型是合理的.
滑雪运动;
人体模型;
切刻转弯;
力学特性;
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