インテリジェント義足足継手の研究開発（第3報，インテリジェント足継手二次試作機の開発及び歩行実験）

摘要

It is very important to test the intelligent prosthetic ankle joint in various conditions to ensure the usability of the equipment, however, there are some difficulties to evaluate the performance of the first prototype which is controlled by a bulky system adequately for the inferior mobility of the controlling system. In this paper, a prototype with an intelligent prosthetic ankle joint controlled by a mobile system constructed from a notebook computer and a compact and light control unit was developed to enable testing experiments in various environments. Walking experiments with the prototype was carried out and the usability of the intelligent prosthetic ankle joint was confirmed.%義足足部は，足関節の働きをする足継手と，足の 形状をした足部からなる．義足足部の一例を図1に 示す．立脚初期の接踵時に足継手の底屈バンパの弾性 部（ゴム）（図1（b）参照）に蓄えられた歪エネルギ が，立脚期後半に解放されて体を前方へ推進する力を 生む．また，このゴムにより．歩行時の踵着地時の衝 撃を和らげたり，踏返し時の角度変化を滑らかにする ．しかし,蹴り出し後に足が床から離れて体重 が除荷され前方へ振り出されると，足継手が底屈バン パと背屈バンパの力のバランスが取れた中立位に戻る ため，健常者のように足関節を背屈位に保持すること ができず，義足の爪先が床に接触しやすくなる．これ を防ぐには，膝関節と股関節をより大きく屈曲させて 床とのクリアランスを生み出さなければならない.