大型船の操縦性能を小型練習船で再現する 操船制御システムの開発

摘要

近年、映像システムを用いた操船シミュレータが、 操船訓練に広く利用されてきている。換船の初心者に とっては、船舶の大きさ、種類、積載状態の違いによ り操縦性能が変化することを理解するために、操船シ ミュレータ訓練を行うことは有効である。また、操船 者を養成する教育機関では、教育機関附属の練習船を 利用した実習を行っている。実船による実海域での訓 練は、映像システムを用いた操船シミュレータとは異 なる緊張感（1）がある。%In this paper, a ship handling simulator was proposed by developing a control system which reproduced a large vessel's maneuverability on an actual training ship. In the control system, the large vessel's maneuverability was predicted by mathematical model and predicted ship's heading angle and speed were traced by feedback control algorithm. The effectiveness of the developed control system was indicated with results of actual sea test. Moreover, the effectiveness of the developed ship handling simulator was indicated by comparison experiment with a visual ship handling simulator.