「波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する高速高精度制御系設計の研究と製品開発」にまつわる話

摘要

波動歯車装置を内在した位置決め機構を有するさまざまな産業用機器には，一般に高い加工生産性や高精度性が要求されるため，各種非線形要素の補償，機構振動の抑制，機械設置環境•製品個体差や経年•経時変化による特性変動や外乱に対する口バスト性能を具備した高速高精度制御系の構築が必須である.本研究開発による製品実用化に際しては，モータ•ドライバの高トルク化や小型化の実現のみならず，精密モデルベースのフィードフォワード（以下，FF)補償や適応•口バスト制御によって，多様な要求制御仕様の満足を目指している.さらに，オートチューニング機能を導入することで，サーボパラメータ調整に対する省力化と調整者間のばらつき低減，操作性•メンテナンス性の向上なども実現させている（具体的な研究開発項目は，グラビアページの図1を参照されたい）.