2台のパンチルトカメラとアームロボットを用いた物体追跡

摘要

In this paper, we propose a new object tracking system using an arm robot and two pan-tilt cameras. Here, we employ "the active search method" to detect the object in the images. And, we estimate the 3D coordinates of this object from detected locations in images using the binocular stereo method. By using 3D object locations, the robot and cameras are rotated toward to the object. The processes of the object detection, the 3D coordinate estimation and the camera control are performed sequentially. But, to realize the high speed performance, we use the parallel processing by the thread function for these processes and the robot control process. We exam the object tracking experiments and confirm the effectiveness of the proposed method.%本論文では，アームロボットと2台のパンチルトカメラを用いた物体追跡システムを提案する．ここでは，アクティブ探索法を用いて，－画像内の物体を検出する．そして，2眼ステレオ法にて物体の3次元座標を推定する．この座標を用いて，ロボットとカメラを物体の方向に向ける．物体追跡，3次元座標の推定，カメラ制御は，逐次的処理であるが，高速な処理を実現するため，これらの処理とロボット制御は，スレッド機能による並列処理で実行される．実際の物体を用いた追跡実験を行い，提案手法の有効性を確認した．