FPGAを用いたストリーム処理に基づくステレオ画像の特徴点抽出法の検討

摘要

組込みシステムを用いたリアルタイムステレオマッチングはロボットビジョンにおける興味深い課題の1つであるが，ステレオ画像の対応点のマッチングに長い処理時間を要することからその実現は容易ではない．本稿ではモータ制御されたステレオカメラからの入力画像ストリームをFPGAで処理することにより，高速に特徴抽出とマッチングを行う新たな手法を提案する．実機を用いた評価実験の結果，適切にパラメータを設定することによリ70%のノイズの下でも特徴抽出が可能であることを示した．%Real-time stereo matching on embedded systems is an interesting and challenging task in robot vision since extraction and matching of corresponding points in stereo images tend to be time consuming. This paper proposes a novel approach of fast feature extraction and stereo matching using FPGA-based stream processing with motor controlled cameras. Empirical evaluation results show the proposed approach effectively extracts features from stereo images with noises of 70% by appropriate parameter setting.