モンテカルロ法とベイズ推定に基づく動的カメラからの三次元形状復元を利用したカメラの移動方向評価尺度に関する検討

摘要

移動ロボットに搭載されたカメラにより獲得される動画像から物体全体の形状を三次元復元するためには、任意の一視点方向からの復元だけでは不十分であり、移動経路において適宜最適な移動方向を選択しつつ、局所ごとの形状復元を行い、最終的に複数の局所的な復元結果を統合する必要がある。本報告では、移動カメラ画像からの三次元復元法として、モンテカルロ法とベイズ推定を用いる手法を用いて対象物体の局所的な三次元形状を復元する方法を検討する。更に、三次元形状復元を行った視点（動画像の初期フレームに対応）からの対象物体の見え方に関する情報量の取得を行い、ロボットの移動方向の選択をするための評価尺度としての有用性を検討する。%In order to reconstruct the entire 3-Dstructure of an object from the video sequence acquiredrnby the camera attached to a mobile robot,one view direction is not sufficient;it is necessary to select thernoptimal direction at each spot on the robot's path,reconstruct local structures ,and integrate the multiplernlocal structures.this paper studies a Monte Cairo method and Bayes Estimationbased method for the localrn3-D reconstruction. In addition, we study the volume of information from a view point (the initial framernof the view sequence) is useful for evaluating the robot's moving direction