リニアスライダを用いた高速ステレオビジョンシステム: 左右カメラの見えの違いを考慮した最適基線長探索

摘要

本稿では，高速ステレオカメラをリニアスライダ上に設置したシステムを用いて，奥行き計測誤差とステレオ対応誤りの双方を考慮した最適な基線長をリアルタイムに探索する手法を提案する．基線長制御は，奥行き計測誤差とステレオ対応誤りの見積もりの線形和からなるコスト関数を最小化することで行われる．コスト関数の最小化には最急降下法を用いる．実験により，提案した基線長決定方法によって最適な基線長が見つかることを確認した．また，見つかった最適な基線長においては，左右カメラの見えの違いによって増加すると考えられる非類似度（SAD）の減少が見られた．%In this paper, we present a method to optimaze a baseline length of a stereo vision system considering both errors of depth measurement and failures of stereo matching. Baseline control is done by minimize cost function which consists of the errors of the depth measurement and the estimated failures of the stereo matching. Steepest descent method is used to minimize cost function. Experimental results show that the proposed method can find the optimal baseline length and the dissimilarity measure of the stereo matching (SAD) decreased at the optimal baseline length.